string task_name                        #任务名称
string task_id                          #任务id
v3_msgs/MapBase map_base                #所属地图基础属性
v3_msgs/MapBase next_map_base           #下个地图基础属性，用于梯控转移任务
string group_name                       #所属组合任务名称
string group_id                         #所属组合任务id
v3_msgs/TaskType task_type              #任务类型
geometry_msgs/Pose start                #任务起点
#geometry_msgs/Pose end                 #任务终点(待讨论)
v3_msgs/PolygonData polygon             #任务轮廓 顺时针，闭合多边形
v3_msgs/DeviceType device_type          #设备类型
v3_msgs/TaskControlMode control_mode    #执行模式
v3_msgs/EdgeMode edge_mode              #贴边执行模式
v3_msgs/TaskSpeed task_speed            #任务速度
v3_msgs/TaskPath[] paths                #任务路径
v3_msgs/TaskPath[] edge_paths           #贴边路径
geometry_msgs/Pose pose                 #位姿 P2P任务和回桩任务使用
bool dynamic_adjust_path                #路径动态调整
string  utils_mode                      #用户自定义外设执行模式
float32 estimated_time                  #预计清洁时间 单位秒
float32 task_area                       #总清扫面积
float32 estimated_distance              #预计清洁距离 ：所有单任务的覆盖路径总长度
float32 estimated_speed                 #预计清洁速度 ：以用户配置的清洁速度的70%作为预估清洁速度
float32 estimated_efficiency            #预计清洁效率 ：预估清洁面积/预估清洁时间
v3_msgs/PathGenerate path_gen           #任务生成数据
bool is_top                             #是否置顶
bool is_assigned                        #已指派下发